Cuốn chiếu có rất nhiều chân. Trừ đốt đầu không chân và đốt 2-4 mỗi đốt có 1 đôi chân, còn lại mỗi đốt đều có 2 đôi chân.
Cuốn chiếu sống thành đàn ở nơi ẩm ướt, trong lá cành rơi mục hoặc trong đống cát sỏi. Thức ăn của nó bao gồm lá rụng, chất hoai mục, một số ít ăn lá non và mầm ngọt, có hại. Khi ăn chúng dùng nước bọt làm ẩm và mềm các thức ăn sau đó cắn nhai bằng cặp hàm.
Cuốn chiếu di chuyển chậm chạp nên khi gặp nguy hiểm, nó thường cuộn tròn lại nhằm sử dụng lớp vỏ cứng ở mặt lưng bảo vệ phần chân và các phần dễ tổn thương của cơ thể. Ngoài ra, trên các đốt nó có tuyến hôi, khó ngửi, khiến cho không con vật nào thèm đụng tới.
Nhiều loài cuốn chiếu sở hữu một biện pháp phòng vệ thứ cấp là tiết ra một số chất độc hay khí hidro xyanua thông qua các lỗ siêu nhỏ tại các tuyến tiết mùi thơm dọc theo hai bên cơ thể.
Một số chất độc này là các chất ăn da và có thể ăn mòn lớp vỏ của kiến cũng như của nhiều loài côn trùng săn mồi khác, cũng như làm bỏng da và mắt của các loài săn mồi to lớn hơn.
Mỗi lứa cuốn chiếu đẻ chừng 10-300 trứng, tùy theo loài. Một số loài cuốn chiếu bỏ mặc trứng trên đất ẩm hay các vụn mục hữu cơ, nhưng một số loài khác xây tổ bảo vệ trứng bằng phân khô.
