Theo sách “Giai thoại lịch sử Việt Nam”, trong chuyến đi sứ phương Bắc sau chiến thắng năm 1288, ông được hoàng đế nhà Nguyên ngỏ ý gả công chúa cho nhưng Yết Kiêu đã từ chối. Ông lấy cớ về xin phép vua nhà Trần trước, sau đó không quay lại nữa.
Theo "Từ điển các nhân vật lịch sử", Yết Kiêu quê ở huyện Gia Lộc, tỉnh Hải Dương ngày nay. Ông là danh tướng thời Trần, nổi tiếng với biệt tài lặn nước đục thuyền, chống quân Nguyên xâm lược.
Cùng Dã Tượng, Nguyễn Địa Lô, Đại Hành, Phạm Ngũ Lão, Yết Kiêu được biết đến là một trong những tướng trung thành, tài giỏi của Hưng Đạo Vương Trần Quốc Tuấn (Trần Hưng Đạo).
Theo sách "Giai thoại lịch sử Việt Nam", Yết Kiêu (1242-1301) tên thật là Phạm Hữu Thế. Tên gọi Yết Kiêu của ông do Trần Hưng Đạo đặt dựa theo tên của loài cá ngoài biển.
Dù có công lớn trong kháng chiến chống quân Mông - Nguyên xâm lược, Yết Kiêu chưa từng được phong quan. Cuộc đời ông chỉ làm gia nô trung thành của Hưng Đạo Vương Trần Quốc Tuấn. Theo các nhà nghiên cứu, việc Yết Kiêu không được phong quan bởi ông không muốn tham gia quan trường.
Hiện nay, Yết Kiêu được lập đền thờ ở xã Yết Kiêu, huyện Gia Lộc, tỉnh Hải Dương và đền Phủ Võng bên sông Vân ở thành phố Ninh Bình. Tại quê mẹ của ông ở làng Lôi Động, xã Tân An, huyện Thanh Hà (Hải Dương), Yết Kiêu được suy làm thành hoàng.
