Theo "Đại Việt sử ký toàn thư", trong các bộ tướng của Hưng Đạo Vương Trần Quốc Tuấn, Phạm Hữu Thế có biệt tài bơi lặn rất giỏi. Ông thường được biết đến với tên Yết Kiêu. Thực ra, Yết Kiêu chỉ là tên do Trần Hưng Đạo đặt. Tên thật của Yết Kiêu là Phạm Hữu Thế.

Yết Kiêu, Cao Mang, Đại Hành đều là những gia nô rất giỏi của Trần Hưng Đạo. Trong 3 người này, Nguyễn Địa Lô là cung thủ xuất sắc đương thời. Ông từng được suy tôn là “thần tiễn”. Trong kháng chiến chống Mông - Nguyên, Nguyễn Địa Lô từng bắn chết kẻ phản quốc Trần Kiện khi y đang chạy trốn.

Theo sách "Giai thoại Lịch sử Việt Nam", Phạm Ngũ Lão xuất thân từ bộ tướng của Trần Hưng Đạo. Sau khi được đề cử, ông được vua Trần trọng dụng, chỉ huy quân cấm vệ ở kinh thành. Trong kháng chiến chống giặc Nguyên lần thứ hai và ba, ông nhiều lần lập công lớn, được xem là 5 vị tướng giỏi nhất của nhà Trần lúc bấy giờ, bên cạnh Trần Hưng Đạo, Trần Quang Khải, Trần Nhật Duật, Trần Khánh Dư.

Sau kháng chiến chống quân Nguyên lần thứ 3 (1288) thắng lợi, Phạm Hữu Thế (Yết Kiêu) được vua Trần cử theo đoàn đi sứ nhà Nguyên. Trong chuyến này, vua Nguyên có ý gả con gái cho ông nhưng Yết Kiêu từ chối làm phò mã để trở về quê hương.

Phạm Ngũ Lão có tài đánh đâu thắng đó, đã ba lần cất quân đi trừng phạt sự xâm chiếm, quấy nhiễu của quân Ai Lao vào các năm 1294, 1297 và 1301; hai lần Nam chinh đánh thắng quân Chiêm Thành vào năm 1312 (buộc vua Chiêm là Chế Chỉ phải xin hàng) và năm 1318 (vua Chế Năng phải bỏ chạy sang Java, Indonesia).

Sau những chiến công lập được trên chiến trường, Phạm Ngũ Lão được Hưng Đạo Vương yêu quý, gả con gái cho. Đây là ân điển rất đặc biệt, bởi thời đó, quý tộc nhà Trần chỉ gả con cái của mình cho người trong hoàng tộc.