Toyota Sienna thế hệ mới có phần đuôi thiết kế đẹp mắt hơn. Đáng chú ý là cụm đèn hậu LED thể thao với mảng đen trang trí và phần thân được dập nổi tạo cảm giác như một cánh gió đuôi. Bản Sienna XSE thể thao sẽ được trang bị bộ mâm 20 inch tối màu cùng hốc gió to bản. Ngoại thất là phần nhỏ nếu so với những thay đổi ở nội thất. Toyota Sienna 2021 trông hiện đại và cao cấp hơn so với thế hệ trước nhiều.

Toyota Sienna 2021 có cấu hình Super Long Slide với phần ghế thương gia siêu thoải mái ở hàng ghế thứ 2. Hàng ghế này có thể trượt 635 mm để cung cấp một khoảng để chân rộng rãi và không gian thoáng đạt cho người ngồi. Hàng ghế này còn có thể trang bị đệm chân để gia tăng sự thoải mái.

Sienna 2021 sẽ được trang bị hệ động cơ Toyota Hybrid System II độc quyền, cho công suất 243 mã lực và mức tiêu hao nhiên liệu 7.1 l/100 km. Hệ động cơ hybrid này là sự kết hợp giữa động cơ xăng 4 xylanh 2.5 L và 2 mô tơ điện (có thể được sạc tự động khi xe chạy). Mẫu minivan này cũng có 4 chế độ lái là EV, Normal, Eco và Sport.

Nền tảng TNGA-K đem đến cho Sienna mới một hệ thống treo đa điểm (trailing-arm multi-link rear) và một phần khung chắc chắn hơn. Nhờ đó, chiếc xe vừa êm ái, vừa lái thú vị hơn. Chưa kể đến việc hạn chế tiếng ồn và độ rung trong khoan cabin. Một số chức năng trên Sienna 2021 là cửa trượt, hệ thống điều hòa 4 vùng khí hậu, tủ lạnh và máy hút bụi (onboard) trên xe, sưởi vô lăng, gương chiếu hậu điện tử, màn hình HUD 10 inch.