Vào cuối thế kỷ 16, những người lính nhận ra rằng bom cầm tay hoặc lựu đạn nếu được ném đúng kỹ thuật, có thể tàn phá đội hình binh lính đối phương và gây sát thương đủ để khiến họ hoảng sợ và rút lui. Những vũ khí như vậy cần những người có cánh tay mạnh mẽ.
Đến giữa thế kỷ 17, những người " lính ném lựu đạn" (Grenadier), được tập hợp thành các đại đội trong các trung đoàn bộ binh. Đến đầu thế kỷ 19, Napoléon Bonaparte đã cho thành lập các đơn vị ném lựu đạn cấp lữ đoàn và sư đoàn.
Vào giữa thế kỷ 19, quân đội không còn sử dụng lính ném lựu đạn nữa, nhưng các đơn vị vẫn giữ tên này như một danh hiệu truyền thống nhằm nâng cao tinh thần binh sĩ.
Lựu đạn hiện đại ra đời từ Thế chiến thứ nhất, với khoảng 50 thiết kế mới được phát triển cho hai kiểu kích hỏa cơ bản: kích hỏa bằng kíp nổ thời gian và kích hỏa bằng kíp nổ va chạm nguy hiểm hơn. Vì những lý do rõ ràng, lựu đạn lắp kíp nổ thời gian được ưa thích hơn so với kíp nổ va chạm.
Loại lựu đạn hiện đại đầu tiên là “bom” Mills của Anh, được phát triển vào năm 1915. Với vỏ bằng gang có gân theo chiều ngang và chiều dọc để tạo thành các rãnh trên bề mặt, đây là loại lựu đạn đầu tiên được gọi là "quả dứa" hoặc lựu đạn phân mảnh.
Lựu đạn chày Model 24 của Đức xuất hiện vào năm 1915 và được hoàn thiện vào năm 1917. Lựu đạn này còn có biệt danh nổi tiếng là “thợ nghiền khoai tây”, Model 24 sử dụng kíp nổ thời gian được kích hoạt bằng bộ đánh lửa ma sát.
Model 24 được sử dụng trong suốt Thế chiến I và II. Nó có lợi thế là có thể ném xa khoảng gấp đôi so với loại lựu đạn hình trứng thông thường do mô-men xoắn đạt được với tay cầm bằng gỗ rỗng.
Trong Thế chiến I, Mỹ sử dụng lựu đạn F-1 của Pháp trong một thời gian ngắn, nhưng vào năm 1917, họ đã có loại lựu đạn quả dứa nổi tiếng MK-1. Từ tháng 5/1918 trở đi, cho đến suốt Thế chiến II và chiến tranh Triều Tiên, quân đội Mỹ đã sử dụng các biến thể của MK-1 là MK-2.
Thiết kế lựu đạn không chỉ giới hạn trong cơ chế đánh lửa mà nó cũng phụ thuộc vào yêu cầu sử dụng trong chiến đấu. Loại lựu đạn phòng thủ phổ biến nhất là lựu đạn phân mảnh, được dùng để tung các mảnh đạn ra xa khoảng 45m, tiêu biểu là lựu đạn Mills và các thiết kế hình quả dứa khác thuộc loại này.
Tiếp theo là loại lựu đạn tấn công được dùng để phá hủy, sát thương mục tiêu, do đó nó được chế tạo chứa nhiều chất nổ hơn. “Thợ nghiền khoai tây” Model 24 của Đức chứa thuốc nổ mạnh là một ví dụ của lựu đạn tấn công.
Một loại khác là lựu đạn chấn động, được thiết kế để có tác dụng tạo sóng xung kích trong một khu vực kín. Lựu đạn chấn động sử dụng vỏ mỏng hơn, độ phân mảnh thấp và sức nổ của nó tập trung trong bán kính 9m.
Ý tưởng sử dụng khí độc trong lựu đạn bắt nguồn từ người Pháp, những người đầu tiên sử dụng hơi cay (một hợp chất gốc clo gây bỏng mắt và cổ họng) chống lại người Đức vào năm 1914.
Người Đức đã phát triển lựu đạn được nạp nhiều khí độc khác nhau ở dạng lỏng. Lựu đạn hình trứng nhỏ thường được sử dụng cho việc này vì hình dáng khí động học của nó cho phép ném xa hơn. Phe đồng minh đã nhanh chóng đuổi kịp Đức bằng các loại lựu đạn hơi độc của họ.
Về mặt chiến thuật, lựu đạn đã xuất hiện trong Thế chiến thứ nhất, khi việc ném lựu đạn vào chiến hào của kẻ thù có thể gây ra nhiều thương vong hơn so với việc bắn ngẫu nhiên từ chiến hào này sang chiến hào khác.
Ném lựu đạn đã trở thành chiến thuật thực địa cơ bản và các cuộc giao tranh giữa các đội tuần tra ném lựu đạn trở nên phổ biến. Các đội lính ném lựu đạn đã được cả hai bên tung ra đột kích vào chiến hào của đối phương và gây ra tình trạng hoảng loạn trước khi bộ binh tấn công.
Đến Chiến tranh Thế giới thứ hai, hầu hết lính bộ binh đều sử dụng thành thạo lựu đạn, nhưng các binh sĩ chuyên trách vẫn được đào tạo cho nhiệm vụ chiến thuật: chuẩn bị và cung cấp các bó lựu đạn chống lại xe tăng và lô cốt đặt súng máy.
Ý tưởng sử dụng súng trường để phóng lựu đạn lần đầu tiên được phát triển trong Thế chiến I và được sử dụng trộng rãi trong Thế chiến II. Muốn phóng một quả lựu đạn dứa thông thường, người dùng phải kéo chốt lựu đạn trước khi lắp vào cơ cấu phóng và gắn vào súng trường để phóng.
Với một ống phóng tên lửa ổn định mới được bổ sung vào cuối năm 1942, loại vũ khí này đã trở thành lựu đạn tên lửa bazooka, loại RPG (Rocket Propelled Grenade) sớm nhất trên thế giới.
Người Đức đã sao chép bazooka và làm ra Panzerschreck; Người Nga cũng sử dụng nó làm nền tảng cho thứ sẽ trở thành RPG-7 nổi tiếng. Lực lượng Mỹ tiếp tục sử dụng lựu đạn tên lửa bazooka trong Chiến tranh Triều Tiên.
Trong Chiến tranh thế giới thứ hai, lựu đạn khí đã phát triển theo các hướng khác. Bom khói hoặc lựu đạn khói được sử dụng làm vũ khí chiến thuật phi sát thương, thường ở dạng bình chứa, để kiểm tra các chuyển động của quân đội, phát tín hiệu (sử dụng thuốc nhuộm có màu khác nhau với khói gốc kali), xác định mục tiêu và đánh dấu khu vực đổ bộ.
Ngoài ra còn có lựu đạn khói nổ, sử dụng phốt pho trắng rất dễ cháy và độc với sức nổ lan rộng hơn khói. Những thứ này được sử dụng để sát thương và chiếu sáng các vị trí của đối phương.
Cùng với đó là những quả lựu đạn gây cháy có chứa chất phản ứng nhiệt, kim loại nhôm và oxit sắt; chúng được sử dụng để phá hủy các kho vũ khí, pháo và phương tiện. Không cần oxy, một số lựu đạn cũng được sử dụng để phá hủy các vật thể dưới nước. Giống như các loại lựu đạn khác, lựu đạn cháy cũng có thể phóng bằng súng trường.
