Harley đã dựa vào thiết kế của Harley-Davidson XA (viết tắt của Experimental Army) thiết kế cho BMW R71 - một chiếc xe sẽ trở thành nền tảng cho IMZ-Ural, KMZ-Dnepr M72, và Chiang Jiang CJ750.
Harley chọn BMW R71 bởi một vài lí do - quân đội đặc biệt yêu cầu một xe gắn máy ổ trục có độ tin cậy cao và ít phải bảo dưỡng.
Lý do thứ hai là động cơ - twin boxer làm mát tốt hơn nhiều so với V-twin dùng trong Harley-Davidson WLA, và trong thực tế động cơ Boxer khi chạy lên nhiệt độ 56 độ C thì mát hơn trong điều kiện khác nhau.
Các ổ trục và động cơ làm mát hơn đã giúp BMW R71 đấu tranh trong sa mạc Bắc phi và quân đội Mỹ nhận ra rằng họ cần một chiếc xe có khả năng tương tự để làm phương tiện di chuyển trong chiến trường.
Do đó Harley bắt đầu sản xuất vào năm 1942 và hoàn thành mẫu xe vào năm 1943 với 1000 chiếc được ra đời do đó dòng Harley-Davidson XA không được sản xuất thêm nữa.
Các kỹ sư của Harley tiếp tục thử nghiệm với động cơ Boxer trong những năm tiếp theo và sử dụng trong cả những chiếc xe sidecar, một nguyên mẫu Servi-Car, xe trượt tuyết và một phiên bản mini của Jeep mệnh danh là Peep.
Những chiếc Harley-Davidson XA ban đầu đang được đấu giá với số tiền đặt cược cao hơn Harley-Davidson WLA. Chiếc XA trong bài viết này là nguyên bản với giá trị từ 18.000 Euro (khoảng hơn 700 triệu đồng).
