Trước khi đến được với tòa lâu đài, các du khách phải đi qua một khu vườn hoàng gia có tổng diện tích lên đến hơn 200 ha với những con đường quanh co, những cây cầu, hệ thống ao hồ, và nhiều loài cây kỳ lạ như trong truyện cổ tích Andersen. Đặc biệt, nơi đây có một lâu đài bé nhỏ nằm giữa hồ được xây dựng riêng cho đàn vịt.
Tòa lâu đài được vua Ferdinand II cho xây dựng với nguồn cảm hứng đến từ khắp nơi trên thế giới. Vị vua này được nhiều người biết đến vì niềm đam mê nghệ thuật sâu sắc.
Toàn bộ công trình là một sự kết hợp của những phong cách kiến trúc trung cổ, Phục hưng, Gothic, Moor, và Manueline. Các gam màu vàng, đỏ của lâu đài trông nổi bật giữa rừng cây xanh mướt.
Pena được xây vào năm 1840 với mục đích ban đầu là thay thế cho các tu viện bị phá hủy vào năm 1755 do động đất. Đây cũng là một trong những lâu đài tạo cảm hứng cho Walt Disney phác thảo lâu đài cho Disneyland.
Các họa tiết ở các bức tường của Pena mang phong cách nghệ thuật gạch, gốm truyền thống Bồ Đào Nha.
Hoàng gia đã rời khỏi cung điện, lâu đài này vào năm 1910 sau khi cách mạng nổ ra. Tuy nhiên các căn phòng hiện vẫn được bài trí cầu kỳ, xa hoa như lúc ban đầu.
Phần lớn các nội thất, họa tiết bên trong Pena đều thể hiện rõ những nét đẹp tinh tế về văn hóa và nghệ thuật của thế kỷ 19. Có nhiều bức tranh, tác phẩm điêu khắc theo trường phái lãng mạn.
Nhà bếp là căn phòng lớn nhất trong lâu đài, là nơi nấu những bữa tiệc hoàng gia.
Bên ngoài nhà bếp hiện là những quán cà phê để phục vụ du khách với những khung cảnh thiên nhiên ngoạn mục.
Một địa điểm không thể bỏ qua của toàn bộ công trình này là một nhà nguyện màu đỏ.
Điểm nhấn bên trong nhà nguyện là những ô kính màu cỡ lớn mang phong cách kiến trúc, nghệ thuật Gothic, được thiết kế tinh xảo.
Tòa tháp có mái vòm giống củ hành tây này là điểm thu hút du khách nhất của toàn bộ Pena. Công trình là sự pha lẫn của kiến trúc Moor và kiến trúc Manueline.
