iPhone OS 1.0. Apple giới thiệu iPhone đời đầu ngày 9/1/2007. Theo chia sẻ ban đầu của Steve Jobs, chiếc iPhone này chạy OS X - cùng phiên bản hệ điều hành với máy Mac. Tuy nhiên, Apple sau đó đổi tên nền tảng di động thành iPhone OS khi mở cửa cho các nhà phát triển. iPhone OS đời đầu chưa có App Store. Người dùng không thể tải và cài đặt ứng dụng từ các bên thứ 3.
iPhone OS 2.0. Phone thế hệ thứ 2 - iPhone 3G - lên kệ tháng 7/2008 với nền tảng iPhone OS 2.0 tích hợp sẵn. Người dùng iPhone đời đầu có thể nâng cấp lên bản 2.0 và đây là cách duy nhất để họ cài ứng dụng từ bên thứ 3 trên App Store. Đây cũng là cơ sở để biến iPhone thành vua trong làng smartphone như ngày hôm nay.
iPhone OS 3.0. iPhone OS 3.0 ra mắt tháng 6/2009, tích hợp sẵn trên iPhone 3GS. Phần mềm mới cho phép người dùng iPhone lần đầu tiên có thể copy, paste các đoạn text và gõ phím ở chế độ landscape khi nhắn tin. Tuy nhiên cho đến hiện tại, nhiều người vẫn thích nhắn tin ở chế độ portrait hơn.
iOS 4. Ra mắt ngày 21/6/2010, iOS 4 đánh dấu việc Apple cho phép sử dụng cơ chế đa nhiệm - chuyển từ ứng dụng này sang ứng dụng khác không cần tắt, mở. Đây cũng là phiên bản iOS đầu tiên loại bỏ tên iPhone OS, chuyển thành iOS như hiện tại. Apple cũng giới thiệu GameCenter, tính năng gọi video FaceTime và nhóm nhiều ứng dụng vào một folder trên iOS 4.
iOS 5. Siri lần đầu tiên ra mắt cùng iOS 5. Ứng dụng này được Apple mô tả là “người trợ lý ảo thông minh”. Đây cũng là lần đầu tiên hãng giới thiệu iMessage, cho phép nhắn tin miễn phí giữa người dùng iPhone với nhau, cạnh tranh với BBM từ BlackBerry.iOS 5 cài đặt sẵn trên iPhone 4S.
iOS 6. iPhone 5 ra mắt tháng 9/2012, cài đặt sẵn iOS 6. Trên nền tảng này, Apple giới thiệu ứng dụng bản đồ riêng mang tên Apple Maps cùng với Passbook - cho phép người dùng lưu trữ các thẻ quà tặng, thẻ lên máy bay và các loại vé điện tử.iOS 6 cũng cho phép người dùng chụp ảnh panorama 360 độ, đồng thời có thể gọi FaceTime qua mạng di động thay vì Wi-Fi.
iOS 7. iOS 7 được xem là nền tảng mang tính cách mạng từ Apple với giao diện iPhone phẳng, nhiều màu sắc do đích thân Jony Ive thiết kế.Bên cạnh giao diện mới, iOS 7 còn giới thiệu tính năng nhận diện vân tay Touch ID, tính năng chuyển dữ liệu không dây AirDrop và cải thiện khả năng đa nhiệm.
iOS 8. Apple iOS 8 ra mắt tháng 9/2014. Giao diện iPhone trên nền tảng này không thay đổi nhiều nhưng Apple giới thiệu hàng loạt tính năng mới như Apple Pay, Continuity (cho phép đồng bộ nhiều tác vụ giữa iPhone, iPad và máy Mac), hỗ trợ bàn phím từ bên thứ 3.
iOS 9? Apple sẽ giới thiệu iOS 9 bản beta vào đêm 8/6, trong khuôn khổ hội nghị WWDC. Theo tin đồn, iOS 9 mang đến một ứng dụng Siri mạnh mẽ hơn, tính năng chia đôi màn hình trên iPad, thêm tính năng cho Apple Maps và cải thiện hiệu năng cho các máy chạy iOS đời cũ.
